精密減速機作為RV減速機的核心部件之一，是工業機器人可靠、準確運行的關鍵部件。但實際上，減速機的種類很多，有諧波齒輪減速機，擺線針輪行星減速機，RV減速機，精密行星減速機，濾波齒輪減速機。

精密減速機是工業機器人的核心部件，與普通減速機相比，機器人減速機要求傳動鏈短，體積小，功率大，質量輕，控制容易。高精度減速機構使機器人伺服馬達以適當的速度運轉，并精確地把轉速降至工業機器人所需的速度，增加機械手的剛度，同時輸出較大的力矩。

在關節型機器人上應用較多的減速裝置有RV減速裝置和諧波減速裝置。一般而言，RV減速機被放置在機座、大臂、肩等負荷較重的位置，即主要用于20公斤以上機器人關節；諧波減速機被放置在小臂、腕部或手部，即用于20公斤以下機器人關節。此外，行星減速機通常用于直角坐標機器人。

這兩類減速機的原理以及優劣勢究竟是什么？

諧波減速機由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”四個基本部件組成。柔輪外徑比剛輪內徑小一些，通常柔輪比剛輪少2個齒。波輪的橢圓形狀決定了柔輪齒接觸點分布在橢圓中心附近的兩個反面上。在波發生器轉動時，柔輪齒接點與剛輪齒接點嚙合。波形發生器以正時針方向旋轉180°，柔輪與剛輪逆時針方向旋轉1齒差。兩個180°對稱的地方，30%以上的齒數同時嚙合，也使它具有高轉矩傳輸。

減速機的關鍵技術是RV減速機的加工與裝配技術。該減速機具有較高的疲勞強度、剛度和壽命，與諧波傳動相比，在使用時間長了以后，減速機的運動精度會明顯下降，缺點是重量重，外形尺寸大。

據介紹，RV減速機由擺線針輪和行星支架組成，由于其體積小，抗沖擊，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等優點，在工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等領域得到了越來越廣泛的應用，越來越受到國內外的重視。

機器人關節減速機構進一步分析了RV減速機構和諧波減速機構的優缺點。諧波減速機結構簡單、緊湊，適用于小尺寸、低、中載荷的應用。RV剛度好，抗沖擊能力強，傳動平穩，精度高，適用于中、重載場合，但是RV減速機需要傳遞很大的轉矩，承受較大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因此在設計上采用了比較復雜的過定位結構，其制造工藝和成本控制都比較困難。

由此可見，看似簡單的減速機，實則對我國工業基礎體系提出了挑戰。如果不仔細研究相關的材料、熱處理、工藝，很難生產出完全符合機器人要求的精密減速機。