RV減速機可用于機器人第一至第四關節，輕載機器人第五至第六關節也可用于諧波減速機。重機器人的所有關節都需要使用RV減速機。每個機器人平均使用4.5個RV減速機位。

工況下的機器人一般都是交流伺服電機，因為它是由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就能實現速度調節，為什么還要用減速機？為了保證工業機器人在生產過程中可靠地完成工序任務，保證工序質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度有較高的要求，因此，工業機器人一般都要進行重復定位。

RV減速機或諧波減速機是提高和保證工業機器人精度所必需的。在工業機器人中，精密減速機的另一個作用是傳遞更大的力矩。在負荷較大時，一味地提高伺服電機的功率是很不劃算的，可在合適的轉速范圍內通過減速機構提高輸出轉矩。伺服電機在低頻運行時，易產生發熱和低頻振動，對長時間和周期性工作的工業機器人來說，這都不利于保證機器人準確可靠的運行。

高精度減速機的存在，使伺服電機能以適當的速度運轉，并能將轉速精確降至工業機器人所需的速度，增加機械手的剛度，同時輸出較大的力矩。相對于一般的減速機，機器人關節減速機需要傳動鏈短，體積小，動力大，質量輕，控制容易。

與諧波減速機相比，RV減速機具有更高的剛度和旋轉精度。所以對于關節型機器人，通常是將RV減速機置于機座、大臂、肩部等重載位置；而將諧波減速機置于小臂、腕部或手部；通常是將行星減速機置于直角坐標機器人。

RV減速機比常用于機器人的諧波傳動有更高的疲勞強度、剛度和壽命，且回差精度穩定，與諧波傳動不同的是，諧波傳動隨著使用時間的增加，其運動精度將明顯下降，因此，目前各國的高精度機器人傳動多采用RV減速機。